Pierwsze rusztowania pojawiły się tysiące lat temu. Wielu historyków twierdzi, że były one używane już w starożytnym Rzymie czy nawet w Egipcie przy budowie piramid. Oczywiście konstrukcje te z pewnością nie przypominały tych stawianych obecnie i te historyczne rusztowania z pewnością nie zostałyby dopuszczone do użytku przez żadnego współczesnego inspektora budowlanego.Początkowe konstrukcje były zupełnie pozbawione zabezpieczeń, dlatego poruszanie się po nich wymagało nie lada sprytu i sprawności. Oczywiście żadne źródła nie podają, ile osób zginęło próbując budować piękne, wysokie budynki. W starożytności pracami budowlanymi zajmowali się głównie niewolnicy i niestety nikt przesadnie nie dbał wtedy o bezpieczeństwo. Różnego rodzaju rozwiązania jeśli chodzi o rusztowania stosowano także w średniowieczu. Wieki średnie to oczywiście ogromne kościoły, które trzeba było nie tylko zbudować, ale także ozdobić. Rusztowania służyły więc nie tylko w pracach budowlanych, ale także na wiele dni stawały się miejscem pracy różnego rodzaju artystów, przede wszystkim malarzy i rzeźbiarzy, ozdabiających sufity świątyń. Nadal były to jednak proste konstrukcje, które raczej nie przypominały bezpiecznych rusztowań stosowanych przez współczesne firmy budowlane.
